抛弃CubeMX一键生成，手把手教你硬核移植 FreeRTOS

闲着没事摸摸鱼，感觉 CubeMX 一键生成的 FreeRTOS 差点意思。今天试试自己从零来移植 FreeRTOS.

1. 创建并配置 Cube 工程

首先，第一步先创建一个新的 Cube 工程：

配置好系统时钟和调试接口：

这里我们开一个 PC13 的灯、UART1 的串口和 I2C 上的屏幕，用来作为后续跑 RTOS 的演示外设：

⚠️ 最重要的一步：不要忘记关掉系统默认的中断函数生成！ 在 NVIC 设置里，必须取消勾选 PendSV、SysTick 和 SVC 的中断生成，因为这三个中断要留给 FreeRTOS 自己来接管。

选好工具链，直接点击生成代码：图10

2. 下载并导入 FreeRTOS 源码

在 GitHub 上找到 FreeRTOS 官方源码仓库，并且下载它：图11 图12

在刚刚生成的 STM32 工程目录里新建一个 RTOS 文件夹：图13

在这个文件夹里头新建三个子文件夹（Core, Inc, Port），如图整理好源码文件：图14

在 Core 里面我们引入这几个核心 C 文件：
在 Inc 里面我们引入这几个头文件：
在 Port 里面引入这几个接口文件（这里以 stm32f103c6t6 也就是 Cortex-M3 为例）：

3. Keil 工程配置

打开生成的 Keil 工程，更改编译器为 ARM Compiler 6，并且在工程设置里添加刚才那几个文件夹的头文件路径。在左侧工程目录中导入对应的 C 文件。完成后，工程目录结构应该是这样的：图23 图24 图25

4. 编写并修改配置文件

打开 FreeRTOSConfig.h，开始核心配置：设置主频、滴答时钟、FPU、MPU等等。图26 图27 图28 图29 图32

⚠️ 注意：并在文件最后补上中断向量映射代码：

#define vPortSVCHandler    SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler

接着，新建 RTOSManage.c 和 RTOSManage.h 图30

RTOSManage.c 代码如下：

#include "RTOSManage.h"

extern void xPortSysTickHandler(void);

//栈溢出
void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName)
{
    while(1)
    {
    }
}

//SysTick重载
void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick(); 
  
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

RTOSManage.h 代码如下：

#ifndef _RTOSMANAGE_H
#define _RTOSMANAGE_H

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

//栈溢出
void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName);

//SysTick重载
void SysTick_Handler(void);

#endif